Si les archives attestent de l’existence de la paroisse de Charenton-Saint-Maurice au XIe siècle, certains vestiges archéologiques laissent supposer qu’une installation humaine remonte bien au-delà de cette époque. Le toponyme de Charenton est ancien. Il est formé du mot indo-européen Kar ou Kal qui signifie pierre. Il désignerait la falaise de calcaire qui domine la Marne. Cette situation aurait favorisé à l’époque gallo-romaine, la constitution d’un hameau pourvu d’une chapelle devenue plus tard le siège d’une paroisse. Des fouilles archéologiques ont révélé l’existence de traces d’habitation sur l’actuel territoire de la commune datant de cette période.

À l’époque féodale, le territoire de la paroisse s’étend du bourg proche du pont de Charenton jusqu’à Saint-Maur englobant Saint-Mandé. À l’est du pont se situe l’église, le château et ses dépendances jouxtant la Marne. Commerces divers, meunerie, carrières, agriculture vivrière sont les principales activités du village. Ce paysage champêtre attire déjà les bourgeois parisiens qui y séjournent dans les maisons de campagne entre le pont et l’église.

Un foyer protestant

Au XVII^e siècle, la paroisse de Charenton-Saint-Maurice devient un centre important de la Religion prétendument réformée. Deux Temples sont construits à la fin du XVIe et au XVIIe siècle puis détruits. Aujourd’hui, les emplacements exacts se situent très certainement dans un périmètre compris entre l’Ecole du Centre et le bâtiment administratif de la Mairie.

Les hôpitaux façonnent la physionomie de la Ville

En 1645, des Frères de la Charité créent grâce à une donation, une Maison de Santé accueillant les aliénés et les ”polissons”. De nombreuses célébrités y séjourneront dont le marquis de Sade qui, enfermé en 1789, y décèdera en 1814. Le territoire des hôpitaux ne cesse d’ailleurs de s’étendre avec la construction de l’hôpital des Convalescents en 1857.

Du XIX^e siècle à nos jours : une période d’essor

Le creusement des canaux de Saint-Maur en 1825 et de Saint-Maurice en 1864, favorise l’implantation et l’essor du quartier de Gravelle à dominante ouvrière. À partir de la deuxième moitié du XIX^e siècle, c’est toute la ville qui connaît un développement important. De 976 habitants en 1817, Saint-Maurice en compte presque 5000 en 1866. La municipalité doit faire face à une augmentation accrue des besoins de la population. Aussi, en 1868 la mairie estinaugurée et la première école érigée. Cette époque voit le développement du quartier du Plateau, en bordure du Bois de Vincennes. Quelques belles demeures et immeubles de qualité s’y élèvent. La Grande Rue (rue du Maréchal Leclerc), du côté ouest, est animée de nombreux petits commerces ou ateliers d’artisans.
En 1842 la commune change de nom. De Charenton-Saint-Maurice elle devient Saint-Maurice. En 1913, des studios de cinéma s’y installent (à l’emplacement actuel des immeubles Panoramis) et accueillent des tournages prestigieux jusqu’en 1971.

L’époque de la rénovation urbaine

À partir des années 1930, les voies de communication ne sont plus adaptées à la circulation routière qui s’intensifie autour de Paris.
Le 25 février 1954, la nouvelle voie rapide est inaugurée. Vingt ans plus tard, elle fera place à l’autoroute A4. Les années 1970 sont celles du début de la rénovation urbaine destinée à dynamiser la Ville et à la doter des équipements nécessaires.